1 简介

最近在基于GVINS进行开发，无法避免要对GNSS数据进行处理，这部分对于像我这样的外行来说有点不太友好，网上的资料不是很全。这里我会将我在身边朋友帮助下对GNSS数据处理的过程进行记录，如有谬误，请不吝赐教。

1 简介

近期在基于在基于GVINS进行开发，采集了GNSS、IMU、相机的数据，需要对相机和IMU的数据进行标定，包括相机内参标定以及相机和IMU之间的外参标定，这里使用了经典的Kalibr标定软件进行操作，在此记录一下使用过程。

1 简介

最近在基于GVINS进行开发，需要使用自采数据集进行测试验证；由于网上相关资料较少，导致自己也走了一些弯路，所以一方面为了给大家一个参考，另一方面也记录一下采集过程以便后续查找，所以在利用该文章来记录一下。

本文主要参考该文章。

1 简介

实验室同门在使用GPU服务器时遇到模型加载初始化时间过长（有时甚至达到10min）的情况，查询之后发现可以通过打开Nvidia GPU的Persistence-M模式来解决该情况，在此，也对该模式进行一个介绍以及启动方式进行记录。

1 简介

最近在看GNSS/Vision/IMU组合导航的相关内容，其中GVINS是一个跳不过的项目，而且经过一番调研之后发现，目前开源的GNSS/Vision/IMU紧组合系统似乎还只有GVINS这一家，所以想要对这个项目进行学习，并在此基础上做一些改进。由于GVINS是基于ROS Kinetic开发的，而我的电脑安装的是ROS Noetic，安装过程中存在一些兼容性问题，在此记录一下。

1 介绍

最近在使用RTKlib计算单点定位（SPP）和RTK结果，在观察定位误差时需要使用参考真值，但是RTKplot只能使用Lat, Lon, Hgt作为参考真值，所以需要将ECEF坐标系转为LLA坐标系。根据这篇文章学习到了怎么利用RTKlib方便地对ECEF坐标进行转换，在此记录一下。

注：这个是针对单条坐标转换的，若是需要大批量转换，还是使用脚本更方便。

1 问题说明

最近在使用Orin NX时遇到了ssh连接失败的问题，查看ip地址是没问题的（192.168.1.*），但就是ping不通。经过检查发现是因为该机子配有多张网卡（有线网卡、无线网卡），有线网卡的ip设置为了同一号段、不同ip地址，可能是该原因导致ping不通的。所以我想要找到一种方法来禁用网卡，使得每次开机后不需要连接显示器、键盘等外设，直接ssh连接控制即可。之前也在其他机子上禁用过网卡，但是没有记录下来，所以这次顺手记录一下。

1 前情提要

最近接到任务要把之前在寒武纪MLU220上部署的ERFNet网络重新部署到Nvidia Orin NX上去，因此记录一下环境搭建过程，以及在此过程中遇到的一些问题。

1 问题描述

在Ubuntu conda环境中运行python代码时会报错：

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QObject::moveToThread: Current thread (0x223e600) is not the object's thread
...
Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "/home/..." even though it was found

1 问题描述

最近在跑一些模型时需要用到Docker，但出现了无法使用宿主机GPU的情况，在此记录一下解决过程。

首先介绍一下Docker吧，照例，Wiki上的介绍：

Docker容器与虚拟机类似，但二者在原理上不同。容器是将操作系统层虚拟化，虚拟机则是虚拟化硬件，因此容器更具有便携性、更能高效地利用服务器。 容器更多的用于表示软件的一个标准化单元。由于容器的标准化，因此它可以无视基础设施（Infrastructure）的差异，部署到任何一个地方。

简单来说，Docker可以理解为一个实现原理不同的虚拟机，可以将程序运行需要的环境进行一个整体的打包，然后部署到任何支持Docker的平台上，方便复现与调试。