1 简介

最近在看GNSS/Vision/IMU组合导航的相关内容，其中GVINS是一个跳不过的项目，而且经过一番调研之后发现，目前开源的GNSS/Vision/IMU紧组合系统似乎还只有GVINS这一家，所以想要对这个项目进行学习，并在此基础上做一些改进。由于GVINS是基于ROS Kinetic开发的，而我的电脑安装的是ROS Noetic，安装过程中存在一些兼容性问题，在此记录一下。

1 介绍

最近在使用RTKlib计算单点定位（SPP）和RTK结果，在观察定位误差时需要使用参考真值，但是RTKplot只能使用Lat, Lon, Hgt作为参考真值，所以需要将ECEF坐标系转为LLA坐标系。根据这篇文章学习到了怎么利用RTKlib方便地对ECEF坐标进行转换，在此记录一下。

注：这个是针对单条坐标转换的，若是需要大批量转换，还是使用脚本更方便。

1 问题说明

最近在使用Orin NX时遇到了ssh连接失败的问题，查看ip地址是没问题的（192.168.1.*），但就是ping不通。经过检查发现是因为该机子配有多张网卡（有线网卡、无线网卡），有线网卡的ip设置为了同一号段、不同ip地址，可能是该原因导致ping不通的。所以我想要找到一种方法来禁用网卡，使得每次开机后不需要连接显示器、键盘等外设，直接ssh连接控制即可。之前也在其他机子上禁用过网卡，但是没有记录下来，所以这次顺手记录一下。

1 前情提要

最近接到任务要把之前在寒武纪MLU220上部署的ERFNet网络重新部署到Nvidia Orin NX上去，因此记录一下环境搭建过程，以及在此过程中遇到的一些问题。

1 问题描述

在Ubuntu conda环境中运行python代码时会报错：

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QObject::moveToThread: Current thread (0x223e600) is not the object's thread
...
Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "/home/..." even though it was found

1 问题描述

最近在跑一些模型时需要用到Docker，但出现了无法使用宿主机GPU的情况，在此记录一下解决过程。

首先介绍一下Docker吧，照例，Wiki上的介绍：

Docker容器与虚拟机类似，但二者在原理上不同。容器是将操作系统层虚拟化，虚拟机则是虚拟化硬件，因此容器更具有便携性、更能高效地利用服务器。 容器更多的用于表示软件的一个标准化单元。由于容器的标准化，因此它可以无视基础设施（Infrastructure）的差异，部署到任何一个地方。

简单来说，Docker可以理解为一个实现原理不同的虚拟机，可以将程序运行需要的环境进行一个整体的打包，然后部署到任何支持Docker的平台上，方便复现与调试。

1 介绍

使用Windows过程中一直在切换各种输入法，包括但不限于搜狗输入法、Windows自带输入法、谷歌输入法等，各个输入法都有其对应的缺点，导致本人一直在挑选更适合自己的输入法，最终在网上找到了Rime输入法，离线、轻量化、高度定制化是其最鲜明的特点。

1 前情提要

电脑上的PCI-E接口大家即便没有深入了解过，也应该听过很多，毕竟显卡、WiFi蓝牙模块等设备都是接在PCI-E接口上的；大家在选购台式机时应该也会关注主板上PCI-E插槽的个数、版本、通道数等参数，毕竟这是与显卡性能发挥的一个重要指标。由于关于PCI-E的参数较多，且它们之间又有容易混淆的部分，而自己在工作站上折腾显卡、M2硬盘的时候也因为通道数弄错过，所以想在此记录一下。

1 前情提要

当时购买工作站时不是自己挑选的配置，总价2万的工作站（Dell Precision 5820）竟然只给配了一块4T的希捷企业级机械硬盘，唉……本人日常是通过局域网内的远程桌面控制工作站的（参考），在日常使用中可以感受到机械硬盘读取速率导致的画面卡顿，而且，在跑视觉算法时经常是硬盘读取速度限制了算法的运行速度；再加上有一次在工作站运行时摔倒了一次，当时就连续多次启动失败，还好后来重新插拔硬盘后又可以正常运行了，但从那以后我就觉得这个硬盘不太可靠了，进一步增加了自己要换硬盘的信念。最近正好赶上实验室配件购买，所以就决定升级一下内存并更换这块不靠谱的硬盘。

背景介绍

当前组内开发的程序是基于ROS1进行的，所以需要在本地搭建一个ROS1环境来运行和修改。查阅ROS官网后发现ROS版本与Ubuntu版本有着较为严格的对应关系，根据ROS1版本页面总结的对应关系如下表所示，ROS1官方已经不支持Ubuntu 20.04以后的版本了，Ubuntu 22.04之后只能安装ROS2，而ROS2与ROS1之间还是存在着较大的架构差异的，ROS2并不能向下兼容ROS1。