简介

最近在跑一些模型时需要用到Docker，但出现了无法使用宿主机GPU的情况，在此记录一下解决过程。

首先介绍一下Docker吧，即便本人相信看到这篇文章的人应该不会不知道这是个什么东西吧……照例，摆上Wiki上的介绍：

Docker容器与虚拟机类似，但二者在原理上不同。容器是将操作系统层虚拟化，虚拟机则是虚拟化硬件，因此容器更具有便携性、更能高效地利用服务器。 容器更多的用于表示软件的一个标准化单元。由于容器的标准化，因此它可以无视基础设施（Infrastructure）的差异，部署到任何一个地方。

简单来说，Docker可以理解为一个实现原理不同的虚拟机，可以将程序运行需要的环境进行一个整体的打包，然后部署到任何支持Docker的平台上，方便复现与调试。

1 介绍

使用Windows过程中一直在切换各种输入法，包括但不限于搜狗输入法、Windows自带输入法、谷歌输入法等，各个输入法都有其对应的缺点，导致本人一直在挑选更适合自己的输入法，最终在网上找到了Rime输入法，离线、轻量化、高度定制化是其最鲜明的特点。

1 前情提要

电脑上的PCI-E接口大家即便没有深入了解过，也应该听过很多，毕竟显卡、WiFi蓝牙模块等设备都是接在PCI-E接口上的；大家在选购台式机时应该也会关注主板上PCI-E插槽的个数、版本、通道数等参数，毕竟这是与显卡性能发挥的一个重要指标。由于关于PCI-E的参数较多，且它们之间又有容易混淆的部分，而自己在工作站上折腾显卡、M2硬盘的时候也因为通道数弄错过，所以想在此记录一下。

1 前情提要

当时购买工作站时不是自己挑选的配置，总价2万的工作站（Dell Precision 5820）竟然只给配了一块4T的希捷企业级机械硬盘，唉……本人日常是通过局域网内的远程桌面控制工作站的（参考），在日常使用中可以感受到机械硬盘读取速率导致的画面卡顿，而且，在跑视觉算法时经常是硬盘读取速度限制了算法的运行速度；再加上有一次在工作站运行时摔倒了一次，当时就连续多次启动失败，还好后来重新插拔硬盘后又可以正常运行了，但从那以后我就觉得这个硬盘不太可靠了，进一步增加了自己要换硬盘的信念。最近正好赶上实验室配件购买，所以就决定升级一下内存并更换这块不靠谱的硬盘。

背景介绍

当前组内开发的程序是基于ROS1进行的，所以需要在本地搭建一个ROS1环境来运行和修改。查阅ROS官网后发现ROS版本与Ubuntu版本有着较为严格的对应关系，根据ROS1版本页面总结的对应关系如下表所示，ROS1官方已经不支持Ubuntu 20.04以后的版本了，Ubuntu 22.04之后只能安装ROS2，而ROS2与ROS1之间还是存在着较大的架构差异的，ROS2并不能向下兼容ROS1。

方法介绍

对极几何约束常被用于检测特征点的运动状态，其原理示意图如Fig. 1所示：

1 介绍

近期采了一组数据（包含GNSS、IMU、LiDAR、相机），想要将其中一段图片转为视频放到PPT中结合轨迹图进行讲解，使用了ffmpeg将图片流转换为了视频文件，在此记录一下大致过程，方便后续使用时进行查阅。

简介

在介绍MMSegmentation之前首先要介绍一下OpenMMLab，源自官方的介绍：

OpenMMLab（浦视）是上海人工智能实验室的计算机视觉算法开源体系，是深度学习时代全球领域最全面、最具影响力的视觉算法开源项目，全球最大最全的开源计算机视觉算法库，为学术和产业界提供一个可跨方向、结构精良、易复现的统一算法工具库。

OpenMMLab 已经累计开源了超过 30 个算法库，涵盖分类、检测、分割、视频理解等众多研究领域，拥有超过 300 种算法、2,400 多个预训练模型。在 GitHub 上获得超过 72,000 个标星，同时吸引了超过 1,500 名社区开发者参与项目贡献，用户遍及超过 110 个国家和地区，覆盖全国全球顶尖高校、研究机构和企业。

记录

昨天在使用hexo准备新建博文时，突然报错：

Error: Cannot find module ‘./languages/vim’

首先是看到这个名字以为是跟前天把windows上的Vim卸载了有关（但心里还是十分怀疑这个相关性的）。先在Google搜索了该报错语句之后，竟然没有找到有相同报错内容的问题，于是乎死马当活马医，先重装Vim再说，果不其然，没用。

然后查看是否跟安装的主题有关，在themes下的languages中看到了vi.kml，基于Linux下vi与vim的关系继续盲目尝试（心里还是十分怀疑这个相关性的），copy一下该文件并改名为vim.kml，果然还是没用……

最后只好继续在网页大海中遨游，尝试了多种方法之后终于利用该网页中提供的方法解决了该问题，虽然最终也没有搞清楚问题出在哪，但，能用就行。在此记录一下该解决方法：

1
2

$ npm uninstall hexo-cli -g
$ npm install hexo-cli -g

1 简介

最近采完数据之后需要计算参考解，于是便使用组内购买的Waypoint Inertial Explorer 9.0 进行紧组合后处理，因为之前没有使用过该软件，所以向组内用过的师弟请教，在此记录一下使用过程，以免自己后续遗忘操作步骤时再去麻烦师弟。

首先介绍一下IE这个软件：

Inertial Explorer 是 NovAtel 公司 Waypoint 产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的 GNSS、INS 数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时定位导航信息的应用，可以通过 GNSS 和 INS 原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。

具体的软件介绍可以参考Novatel官网，官网中也有不同版本IE的用户手册，但是当前只找到了英文版本，且有200多页，应该比较适合当作一个参考文件。