在Ubuntu 22.04上部署ROS1教程

背景介绍

当前组内开发的程序是基于ROS1进行的，所以需要在本地搭建一个ROS1环境来运行和修改。查阅ROS官网后发现ROS版本与Ubuntu版本有着较为严格的对应关系，根据ROS1版本页面总结的对应关系如下表所示，ROS1官方已经不支持Ubuntu 20.04以后的版本了，Ubuntu 22.04之后只能安装ROS2，而ROS2与ROS1之间还是存在着较大的架构差异的，ROS2并不能向下兼容ROS1。

Ubuntu	ROS	Release date	End of Life (EOL)
14.04	Indigo Igloo	July 22nd, 2014	April, 2019
16.04	Kinetic Kame	May 23rd, 2016	April, 2021
18.04	Melodic Morenia	May 23rd, 2018	June 27, 2023
20.04	Noetic Ninjemys	May 23rd, 2020	May, 2025

解决方案

因此，本人在网上搜寻如何在Ubuntu 22.04上运行ROS1的方法，搜到的方法包括使用源码部署、使用docker等等，在此过程中遇到了各种各样的问题，最终在rcbbs论坛上找到了合适的解决方案，在此记录一下解决方法，并表示对作者的感谢。具体过程参考该帖子。
作者迭代了几版之后，已经成功将程序打包为Deb包，可直接通过更新软件源然后利用apt install安装即可。

对于Ubuntu 22.04：

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

对于Ubuntu 24.04：

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

再次感谢大佬的贡献！