1 简介
最近采完数据之后需要计算参考解，于是便使用组内购买的Waypoint Inertial Explorer 9.0 进行紧组合后处理，因为之前没有使用过该软件，所以向组内用过的师弟请教，在此记录一下使用过程，以免自己后续遗忘操作步骤时再去麻烦师弟。
首先介绍一下IE这个软件：
Inertial Explorer 是 NovAtel 公司 Waypoint 产品组研发的强大的、可配置度高的事后处理软件，用于处理所有可用的 GNSS、INS 数据，提供高精度组合导航信息，包括位置、速度和姿态信息。针对精度和稳定性要求比较高，不需要实时定位导航信息的应用，可以通过 GNSS 和 INS 原始数据后处理的方式，提高组合导航解算精度和稳定性。
具体的软件介绍可以参考Novatel官网，官网中也有不同版本IE的用户手册，但是当前只找到了英文版本，且有200多页，应该比较适合当作一个参考文件。
2 使用教程
2.1 软件内容介绍
安装完IE之后，在开始页面会有以下8个软件，详细用处可以参考用户手册，用来计算参考解时主要使用以下几个软件：
- Inertial Explorer：主体软件，可以在该软件页面中打开其他软件；
- GNSS Data Converter：将GNSS原始数据转换为IE兼容的 .gpb 文件；
- Local License Manager：激活软件；
- Download Service Data：用以下载参考站数据。
2.2 激活
该软件在我们组购买时已经不需要密码狗了，而是使用密钥进行验证。验证过程在Local License Manager中完成，如Fig 2所示，在 Activate License ①中输入激活码，②中随意输入名字，然后点击 Activate 即可激活，值得注意的是，可能需要美国IP 才可顺利激活成功。
激活之后即可正常使用其他软件了。在使用完IE之后记得下线激活状态，否则会影响他人使用。下线过程如Fig 3所示，在 Local License - Inertial Explorer 点击Return即可下线（下方应选择Online）。
2.3 参考站数据下载
在软件激活状态可进入 Download Service Data 软件来下载参考站的数据，如Fig 4所示，可以通过①列表添加，②根据位置选取。然后修改保存路径、选取时间范围下载即可，通过该软件下载可以得到IE软件兼容的 .gpb 文件。
2.4 采集数据格式转换
为了生成IE可兼容的 .gpb 文件，需要利用 GNSS Data Converter 对GNSS、IMU观测数据进行格式转换：
- 选取GNSS或IMU观测数据文件（注：IMU观测数据也是在该软件中进行格式转换的，而不是在IMU Data Converter中）；
- 选取文件之后点击Add添加按钮；
- 点击Options按钮进行设置；
- 参考站选择Static，流动站选择Kinematic；
- 点击Convert按钮进行转换。
在对GNSS进行数据转换时，会提示选择Navigation file，选择对应文件然后进行转换即可。
下图是GNSS数据转换完成的界面：
转换成功之后，GNSS观测数据文件会生成.gpb文件，IMU观测数据文件会生成.imr文件，用于下一步的文件添加。
2.5 文件添加
在完成文件格式转换之后，即可在Inertial Explorer软件中进行文件添加操作。打开IE，首先新建一个工程，建议使用全英文路径。
然后，通过①②③分别添加参考站、流动站和IMU观测数据：
2.5.1 参考站数据添加
对于参考站数据添加，选取.gpb文件之后会弹出参数面板，如Fig 10所示。①是参考站的经纬度、椭球高，添加参考站文件后会自动填入参考站的平均观测坐标，精度可能不会很高；若对精度要求较高的话，也可通过其他方式解算该参考站的坐标并填写进去。②中选取WGS84即可；③选择L1相位中心。然后点击确定即可。
在①中还有其他参考站坐标导入选项，点击Coord. options，有如Fig 11所示的几个选项，可根据需要进行选择。
添加完参考站数据后，会在界面显示参考站的标识：
2.5.2 流动站数据添加
对于流动站数据添加，选择.gpb文件之后同样会弹出参数面板，如Fig 13所示，在①中选择采集数据时使用的天线型号，如果没有特定型号也可选择Generic；②中默认选择L1相位中心。然后点击确定即可。
流动站数据添加之后，会在界面中显示轨迹路线：
2.5.3 IMU数据添加
对于IMU数据添加，选取.imr文件之后会弹出文件添加提示，点击确定即可。
至此，完成了观测数据的添加工作。
2.6 紧组合解算
数据添加完之后，选取紧组合处理。
点击之后会弹出参数面板，如Fig 17所示，各个参数设置如下：
- 根据是否有参考站数据选择差分计算或是PPP解算；
- 一般选择Both、Multi-pass；
- 根据实验情况选择合适的载体模型，这里选择的是车载；
- 设置GNSS天线在IMU坐标系下的杆臂；
- 设置载体坐标系到IMU坐标系的转换关系。
对于⑥Advanced GNSS，点击会弹出GNSS数据的参数面板，如Fig 18所示，在①处可对处理时间进行选择；②处对信号进行初步的筛选，如限制高度角、载噪比等；③处可对不同卫星、基线、时间段等参数进行设置，本处设置选择剔除掉Beidou 1~5星。设置完之后即可点击确定。
对于⑦Advanced IMU，点击同样会弹出IMU数据的参数面板。
首先，在Alignment界面，在①处对IMU的对齐方式进行设置，该处要将两个对齐方式均设置为Static Alignment（注：可能是因为IMU在初始状态一般是静止的），注意，此处设置很重要，若没有正确设置在后期解算时会报错Alignment Error；在②处可对要处理的IMU数据根据时间进行选择。
然后，在States界面选择IMU的误差模型，此处需要根据所用的IMU型号选择对应的误差模型，若选项中没有所需的型号可通过自定义进行添加。然后点击确定按键即可。
至此，完成了解算前的设置，然后就可点击Process按键开始解算。可能会出现以下的警告，点击Continue即可。
解算过程的界面如Fig 22所示：
解算完之后的结果如Fig 23所示：
2.7 紧组合二次解算
在操作文档中还提到了二次解算，即在紧组合解的情况下选取额外的约束进行二次解算。本人试了二次解算对本次采集的数据提升效果不明显，但还是记录一下操作步骤。
在进行紧组合解算之后，再次点击紧组合求解按钮，上次已有的参数无需更改。在Advanced IMU中进入Constraints界面，如Fig 24所示，在①中勾选Apply vehicle constraints，然后点击②Compute Boresight，接着勾选③Rotate processed output to vehicle frame，最后点击确定、解算即可。
2.8 文件保存
在主界面选择Export Wizard对解算结果进行保存，操作如下所示：
- 点击Export Wizard按钮；
- 选择结果保存文件路径；
- 选取保存内容，可进行自定义；
- 自定义界面，可根据需要选择保存的内容。
选择保存文档后点击下一页，默认使用WGS84；继续点击下一页，如Fig 26所示，①中自定义保存数据的时间段；②中修改输出时间间隔或距离间隔；③中可将输出结果转换至以IMU坐标系下的某一点为基准。
然后点击下一页，可对保存结果进行预览，最终保存完整的结果。
3 总结
以上就是目前使用IE的过程记录，其中还有很多参数没有搞清楚，只是过了一遍操作过程罢了，后面会根据实际使用情况对本文内容进行更新。