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Object SLAM部署过程

发表于 更新于 分类于 ，

系统代码包下载地址为github地址，论文为(Liu 等, 2023).

1 ORB-SLAM2基础问题

该算法是在ORB-SLAM2 的基础上进行改进的，编译过程可参考ORB-SLAM2的部署教程，此处不再赘述。除此之外，本人在部署过程中还遇到了其他问题，这里记录一下。

2 其他问题

  • PCL 报错：

error: #error PCL requires C++14 or above

参考这篇文章解释，使用C++14编译器，更改主目录下的CMakeLists.txt：

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### 修改前
# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
   set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
   add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
   message(STATUS "Using flag -std=c++11.")


### 修改后
# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
   set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14")
   add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
   message(STATUS "Using flag -std=c++14.")

修改完之后不再报错，可正常编译。

  • 针对不同的输入图片，需要设置不同的通道变换方式，否则会报与数据通道相关的错误，如下图所示；修改方法为修改frame.cc 代码 392行附近的内容：

err1

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//* for gray pictures (e.g. KITTI-odometry dataset)
cv::Mat imRGB_1;
cv::cvtColor(imRGB.clone(), imRGB_1, CV_GRAY2BGR);
cv::cvtColor(imRGB_1.clone(), Img_HSV, CV_BGR2HSV);

//* for RGB pictures (e.g. TUM dataset)
// cv::cvtColor(imRGB.clone(), Img_HSV, CV_BGR2HSV);
  • 在VS Code 里对程序进行调试运行时，可能会报错：

err2

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## 只有在VS Code 中调试才会出现该错误，解决办法是在VS Code 中unset GTK_PATH即可：
unset GTK_PATH